ビルド済み Docker イメージで NVIDIA Jetson に Depth Anything V3 を SSH ワンクリックデプロイします。
一般的なカメラから距離を推定したいチーム、アプリケーションを作る前に深度出力を動かしておきたいチーム向けです。
適さないケース：ミリ単位の測距、安全認証が必要な用途。ここでの深度は単眼モデルによる推定値であり、LiDAR やステレオによる測距ではありません。
機器は2つだけです。USB カメラと Jetson ホスト。深度推定はホストの GPU 上で行われ、結果は LAN 上に映像ストリームとして出力され、RTSP 対応プレイヤーまたはプラットフォームのプレビュー画面で見られます。
USB カメラ 1 台を Jetson に接続し、デフォルトでは 640×480 で撮影します。
深度モデル、推論エンジン、配信サービスはすべてこのマシン上で稼働し、1 つの Docker コンテナにまとめられています。
| 項目 | 内容 |
|---|---|
| ホスト | reComputer J40 シリーズ（Jetson Orin NX） |
| モデル | Depth Anything V3 Metric Large |
| 前提条件 | Docker と NVIDIA コンテナランタイムがインストール済みで、SSH で接続できること |
| 初回デプロイ | デバイス上で推論エンジンを生成、所要約 8 分。再起動時は再利用 |
結果は 1 本の RTSP 映像ストリームで、同一フレーム内に元映像、カラー深度マップ、3D 点群が並びます。LAN 上のプレイヤーが Jetson から直接ストリームを取得します。プラットフォームのプレビュー手順でストリーム URL を貼り付ければブラウザで視聴でき、再接続に再デプロイは不要です。データインターフェースは下記「取得できるデータ」を参照してください。
本デザインが reComputer J40 Series で提供する内容と、その制約は次のとおりです。
| できること | 制約 |
|---|---|
| USB カメラの映像からリアルタイムに深度を推定し、カラー深度マップと 3D 点群を描画 | 単眼推定のため相対距離は使えますが、LiDAR の測距を置き換えるものではありません |
| 結果を一般的なプレーヤーで開ける RTSP ストリームとして配信 | 既定は 6 fps で、制御ループのデータ源ではなく表示・デモ向けです |
| デバイスの起動に合わせて開始し、再起動時は推論エンジンを再利用 | 初回導入時にデバイス上で推論エンジンをビルドします（約 8 分） |
導入後、結果はここから出ます。
| 出口 | 出力 | 備考 |
|---|---|---|
| RTSP 8554、パス /depth | 元画像・カラー深度マップ・3D 点群を 1 フレームに合成した映像 | 既定は 6 fps・1500 kbps、導入時に変更可 |
ストリームは LAN 内に留まります。深度データを自社プログラムに取り込む場合は、コンテナ内の ROS 2 ノードから読み出してください。本デザインは既定でデータ API を公開しません。
構成と製品リストを確認し、デプロイガイドの手順に進みます。
SSH 経由で Depth Anything V3 を Jetson にワンクリックでデプロイ。手動でのコマンド入力は不要。
2 ステップ · 約 10min
reComputer J40 シリーズのホストと USB カメラが 1 台ずつ必要です。ホストには Docker と NVIDIA コンテナランタイムがインストールされ、SSH でログインできる状態である必要があります。コンテナのメモリ上限は 4GB に設定されています。
デプロイの流れ全体で約 10 分です。初回のみ、そのデバイスの GPU 向けに推論エンジンを生成する必要があり、約 8 分かかります。エンジンはローカルに保存されるため、以降の再起動ではそのまま再利用されます。
デプロイ完了後は断網で運用できます。初回デプロイ時のみイメージ取得のためネット接続が必要です。深度推定は Jetson の GPU 上で完結し、映像ストリームは LAN 内にのみ送出され、クラウドにはアップロードされません。
これは単眼モデルによる画面上の推定値であり、遠近関係の把握やプロトタイプ、デモに向いています。信頼できる測距や安全に関わる判断が必要な場合は、LiDAR、ステレオカメラ、ToF などの実測センサーを併用してください。
デフォルトの出口は視聴用の RTSP 映像ストリームです。コンテナ内部では ROS 2 のパイプラインが動いており、深度マップと点群は ROS 2 ノード上にあります。生データを取得するにはこれらのノードを購読するか、コンテナ内に自分でデータインターフェースを追加してください。
まず VLC で rtsp://デバイスIP:8554/depth を開き、ストリームが存在するか確認してください。生のカメラ映像しか見えない場合は、配信元が推論出力になっていません。ログでフレームが読めていない場合は、カメラ番号を auto または 1 に変更して再デプロイしてください。
ストリームのフレームレート、ビットレート、画面サイズ、点群の点数はいずれもデプロイ時のパラメータで変更できます。別の Depth Anything モデルに変える場合は、モデルファイルを差し替えたうえで、デバイス上で推論エンジンを再生成する必要があります。
デプロイスクリプトは本設計に同梱されていますが、モデルの重みは Depth Anything の公開元のライセンス条件をそのまま保持しています。クローズドな商用製品として出す前に、使用する重みのライセンスを確認するか、ライセンス互換のモデルに差し替えてください。